Robotiq 如何按人手规格打造 TSF-85 触觉传感器

Robotiq 参照人手机械感受器生理机制，开发出用于灵巧操作的 TSF-85 电容式触觉传感器。该传感器在 22 mm × 37 mm PCB 上集成 28 个静态 taxel 与 1 个动态 taxel（最高 1,000 Hz）及 IMU，经超 200 万次抓取测试无显著退化。因存在迟滞，其优化方向为接触检测与姿态估计而非绝对力测量。